Самое раннее упоминание о зубной пасте содержится в египетском манускрипте IV века н. э., её рецептом была смесь порошкообразной соли, перца, листьев мяты и цветков ириса. В России вопросам гигиены не уделяли такого пристального внимания и только после указа императора — Петра I боярам чистить зубы толчёным мелом и  протирать влажной тряпочкой — можно говорить, что этот вопрос  был поднят на государственном уровне.

В 1873 году компания Colgate представила на американском рынке ароматизированную зубную пасту в банке.

В 1915 году в состав зубных паст начинают вводить экстракты из некоторых деревьев — например, эвкалипта. Паста начала расфасовываться в алюминиевые, а затем — и в пластиковые, тюбики. Важным открытием XX века можно считать введение в состав зубных паст соединений фтора, которые способствуют укреплению эмали